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建模方案本項目環境感知系統采用雙目相機與2D激光雷達相結合的方案，而本文主要闡述基于2D激光雷達的障礙物檢測與室內廊道識別定位的子方案
建模流程為了實現障礙物建模，需要將組合激光點云轉化為圓形障礙集合，以此為目標開展如圖所示的相關研究，對雷達激光點云、深度圖像等原始傳感數據預處理、障礙物幾何建模算法生成直線、圓形障礙集合，Z后基于環境先驗信息，完成室內廊道識別及機器人定位。
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