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運(yùn)動(dòng)規(guī)劃一直是機(jī)器人L域非常經(jīng)典的研究熱點(diǎn)之一，諸多學(xué)者和研究機(jī)構(gòu)針對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的科學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了深入研究。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景有著不同的研究側(cè)重點(diǎn)，比如游戲L域，游戲任務(wù)從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃需求是計(jì)算消耗內(nèi)存小、計(jì)算實(shí)時(shí)性好，路徑質(zhì)量要求可能需要太G；而在全局規(guī)劃L域，如百度地圖等應(yīng)用，則側(cè)重研究如何快速找到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行的路徑，并不會(huì)關(guān)注整條路徑的細(xì)節(jié)問(wèn)題；而在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，就需要側(cè)重關(guān)注軌跡曲線的質(zhì)量。

圖規(guī)劃算法

圖規(guī)劃算法多數(shù)將環(huán)境模型離散化表達(dá)，如柵格圖等，其離散節(jié)點(diǎn)描述相應(yīng)狀態(tài)，建立節(jié)點(diǎn)間聯(lián)系，并求解Z優(yōu)路徑。

圖規(guī)劃算法根據(jù)路徑生成方式的不同分為三類，其中以圖搜索算法為主，以及BUG算法和勢(shì)場(chǎng)力算法。