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將麥輪按照一定排布方式進(jìn)行配置，就組合為經(jīng)典的麥輪平臺，以機(jī)器人幾何中心為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，前向運(yùn)動方向?yàn)閤軸正方向（紅色箭頭），與之垂直向左為y軸正方向（綠色箭頭），z軸垂直于紙面向外，滿足右手定則。速度定義方式與《兩輪差速驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動模型及應(yīng)用分析》相似。

而要對麥輪平臺運(yùn)動學(xué)模型分析的前提是要對麥輪運(yùn)動的速度進(jìn)行分析。這里單d將右前輪的子系統(tǒng)拿出來分析，具體如圖 4.2所示。

其中，v4表示麥輪在麥輪平臺中的實(shí)際運(yùn)動速度（即圖 4.2中的線速度），但與本節(jié)分析的內(nèi)容關(guān)系不大。vw4表示輥?zhàn)油鈧?cè)與地面接觸點(diǎn)的線速度，也可以理解為麥輪懸空時轉(zhuǎn)動Z外側(cè)的麥輪邊界的線速度，w4表示輪轂轉(zhuǎn)動角速度，v∥4表示平行于輥?zhàn)虞S線的速度，也可以理解為單個轉(zhuǎn)動的麥輪在地面上的實(shí)際運(yùn)動速度。

這里主要分析輥?zhàn)油鈧?cè)與地面接觸點(diǎn)的線速度（vw4）和平行于輥?zhàn)虞S線的速度（v∥4）之間的關(guān)系。這是因?yàn)槠叫杏谳佔(zhàn)虞S線的速度是有效速度，而垂直于輥?zhàn)虞S線的速度是被動的無效速度。

需要理解的一個問題是：平行于輥?zhàn)虞S線的速度（v∥4）是怎么產(chǎn)生的呢？

基于章節(jié)3.2中的分析，將圖 4.2視為一套d立系統(tǒng)，電機(jī)M4轉(zhuǎn)動帶動輪轂轉(zhuǎn)動，假如麥輪懸空未與地面接觸（輥?zhàn)游蠢@輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動），則輥?zhàn)油鈧?cè)速度方向與x軸平行，其大小表示為