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建立坐標系：建立以機器人幾何中心為原點的CENTER坐標系，機器人前向運動方向為x軸正方向（紅色箭頭），與之垂直向左為y軸正方向（綠色箭頭），z軸垂直于紙面向外，滿足右手定則。
三輪全向輪移動平臺坐標系示意圖. 點ABC分別表示全向輪與地面的接觸點. 全向輪移動平臺屬于全向移動機器人范疇的原因是有三個自由度，意味著可以在平面內做出任意方向平移同時自旋的動作，如圖 2.1所示，采用任意方向的線速度及角速度[vc wc]T來描述CENTER的速度，而vc可沿著坐標軸分解為兩個分速度，表示為[vcx vcy wc]T。 其線速度[vcx vcy]T方向為沿著坐標軸正方向則為正，反方向為負；而機器人逆時針旋轉的時候，角速度wc為正，反之為負。（定義方式與《兩輪差速驅動機器人運動模型及應用分析》中的相似）
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