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雙目相機(jī)生成的RGB圖像，主要用于識(shí)別室外道路車(chē)道線。如圖 2.3，在室外場(chǎng)景中，通過(guò)顏色、幾何等特征識(shí)別車(chē)道線，并計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系在道路中的位姿。

上圖描述了室外車(chē)道線及相機(jī)姿態(tài)的求解流程，基于車(chē)道線顏色特征提取車(chē)道線，具體如下： a.原始RGB圖像較大，而車(chē)道線主要集中于圖像下半部分，因此可裁剪圖像以留取關(guān)鍵部分，同時(shí)減小計(jì)算量、降低噪聲。截取圖像會(huì)丟失部分信息，為保持機(jī)器人有足夠的視野，需對(duì)截取尺寸計(jì)算，公式為