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根據NANO驅動板的原理圖，找到兩路電機對應的四路編碼器接口對應STM32上的IO口，并找到其對應的定時器進行模式配置。如下圖所示，使用的兩路電機的編碼器分別對應到定時器2和定時器3。

在STM32CubeMX中找到定時器2與定時器3，進行模式配置。以下以定時器2為例，定時器3只需進行相同配置即可。選擇定時器為編碼器模式，設置為不分頻，Z大計數值為65535，使能自動重裝載，并選擇TI1和TI2兩路輸入，實現四倍頻效果。

配置完定時器2和定時器3后，需要再使用一個定時器，利用其產生50ms中斷來讀取當前的小車速度值，本次例程中采用定時器6產生中斷。 周期為50ms，計算方法為 ：T=(arr+1)*(psc+1)/Tclk

當然，不要忘記了電機驅動的配置，畢竟還是得先動起來才能更好的檢驗其測速功能，電機的相關配置和驅動具體可參考上一篇文章。

完成配置后，由STM32CubeMX自動生成初始化代碼，選擇合適的編譯器打開當前功能，進行驅動功能的程序開發。以下主要對編碼器測速的相關代碼進行解釋，其余具體代碼可參考例程文件。

hort encoderPulse[2]={0};

/** * @brief 讀取定時器2和定時器3的計數值(編碼器脈沖值)

* @retval None

*/

void GetEncoderPulse()

{

encoderPulse[0] = -((short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)); //配合小車輪子運動方向，進行取反操作

encoderPulse[1] = -((short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) = 0; //計數值重新清零

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3) = 0;

}

/**

* @brief 根據得到的編碼器脈沖值計算速度 單位:m/s

* @retval 速度值 */

float CalActualSpeed(int pulse)

{

return (float)(0.003092424 * pulse);

}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) //定時器6中斷回調函數，每50ms調用一次

{

float c_leftSpeed,c_rightSpeed;

if(htim==(&htim6))

{

GetEncoderPulse();

c_leftSpeed = CalActualSpeed(encoderPulse[0]); //獲得當前的速度值

c_rightSpeed = CalActualSpeed(encoderPulse[1]);

}

}

將程序下載到STM32機器人控制板上，通過串口與上位機進行通信，使用串口調試助手可觀察到在不同PWM值下，小車的運動速度。

通過上述介紹的使用定時器的編碼器模式讀取編碼器的脈沖值，Z終得到實際的小車運行速度。可以看到，在實際運行時，即使控制的PWM信號占空比一致，左右電機的轉速仍存在一定的偏差。為了使速度更穩定以及調速效果響應更迅速和順滑，可以加入PID算法，對電機的轉速進行控制。